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RT-Thread学习笔记——移植RT-Thread到STM32

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本文包含源代码、原理图、PCB、封装库、中英文PDF等资源

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前言
RT-Thread学习笔记，基于STM32L475VET6讲解，相关开发板用RTT&正点原子的潘多拉IoT Board开发板。本文先从Nano开始学起，个人觉得对于初学者，还是先学会Nano的移植，把内核部分向学一遍，再去学组件和设备驱动以及其他的东西，这里包括RT-Thread的内核移植、FinSH移植，相关代码到GitHub下载：https://github.com/sanjaywu/STM32L475_PANDORA_RT-Thread_DEMO

一、获取裸机工程
1、裸机工程可到GitHub下载：https://github.com/sanjaywu/STM32L475_PANDORA_DEMO，下载完成之后，打开工程文件夹，可以发现如下文件：
20190121192259240.png
2、接着我们把HARDWARE、SYSTEM和USMART这三个文件删除，HARDWARE文件夹是裸机的外设驱动，在讲解移植的时候不需要用到，SYSTEM文件夹有delay延时、串口驱动和相关类型宏定义，在移植RT-Thread的时候，我们会重新实现delay延时和串口驱动以及类型宏定义。



二、下载 RT-Thread Nano 源码
1、RT-Thread Master 的源码可从 RT-Thread GitHub 仓库下载，Nano 就是从里面扣出来的，去掉了一些组件和各种开发板的 BSP，保留了 OS的核心功能，但足够我们使用。RT-Thread 官方并没有将抠出来的Nano 放 到 他 们 的 官 方 网 站 ， 而 是 作 为 一 个 Package 放 在 了 KEIL 网 站：http://www.keil.com/dd2/pack/，目前最新的是3.1.1版本，打开这条连接，然后拉到下面找到RT-Thread的Package：
20190121193710119.png

2、点击箭头下载，弹出窗口点击OK，然后开始下载：
20190121193955917.png
3、下载完成之后双击安装这个pack，安装的路径和你安装MDK5的时候是一样的，我安装的是默认路径。

4、安装完成之后，找到你安装MDK5的路径，然后按这个路径找到RT-Thread的源码：C:\Keil_v5\ARM\PACK\RealThread\RT-Thread\3.1.1：
20190121194255231.png

三、往裸机工程添加 RT-Thread 源码
1、在前面下载好的裸机工程里，再新建一个文件夹为RT-Thread的，然后将上面下载好的Nano版源码拷贝到这个文件：

20190121200448174.png

2、对于Nano源码各个文件内容删减：

（1）打开bsp，这里RT-Thread是放底层驱动的东西：

2019012120065971.png

除了board.c和rtconfig.h这两个文件，其他都删除，然后再新建一个board.h头文件。

（2）打开components，RT-Thread组件放置的地方，只有一个finsh，保留它，这个finsh非常好用：

20190121200735257.png

（3）打开libcpu —> arm，因为用的是STM32L4xx，是cortex-m4，所以只需保留cortex-m4即可，其它都删除：

20190121201122701.png

（4）剩下的include和src文件设RT-Thread的头文件和内核源码，不能删除，保留完整。

（5）接着，新建一个文件夹来放设备驱动，命名device_drivers。这里为什么要用RT-Thread设备驱动呢，因为RT-Thread的finsh功能实现需要串口，这里就用先只设备驱动里面的串口驱动来实现，自己从RT-Thread的master版本中整理出来，代码可以看工程（https://github.com/sanjaywu/STM32L475_PANDORA_RT-Thread_DEMO）里面的，这样既能实现finsh也能实现rt_kprintf。当然你也可以自己写一个串口驱动，只不过后面一直finsh就会很麻烦，读写函数都要改掉，而且容易出错。

20190121202245849.png

最终移植整理好之后，RT-Thread的文件如下：

2019012120233526.png

四、修改rtconfig.h
  1. #ifndef __RTTHREAD_CFG_H__

  2. #define __RTTHREAD_CFG_H__

  3.  

  4. /* RT-Thread内核部分 */

  5. #define RT_NAME_MAX 8                                        //内核对象名称最大长度，大于该长度的名称多余部分会被自动裁掉

  6. #define RT_ALIGN_SIZE 4                                        //字节对齐时设定对齐的字节个数。常使用ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)进行字节对齐

  7. #define RT_THREAD_PRIORITY_MAX 32                //定义系统线程优先级数；通常用RT_THREAD_PRIORITY_MAX-1定义空闲线程的优先级

  8. #define RT_TICK_PER_SECOND 1000                        //定义时钟节拍，为1000时表示1000个tick每 秒，一个tick为1ms

  9. #define RT_USING_OVERFLOW_CHECK                        //检查栈是否溢出，未定义则关闭

  10. #define RT_DEBUG                                                //定义该宏开启debug模式，未定义则关闭

  11. #define RT_DEBUG_INIT 0                                        //开启debug模式时：该宏定义为0时表示关闭打印组件初始化信息，定义为1时表示启用

  12. #define RT_DEBUG_THREAD 0                                //开启debug模式时：该宏定义为0时表示关闭打印线程切换信息，定义为1时表示启用

  13. #define RT_USING_HOOK                                        //定义该宏表示开启钩子函数的使用，未定义则关闭

  14. #define IDLE_THREAD_STACK_SIZE 256                //定义了空闲线程的栈大小

  15.  

  16. /* 

  17. 线程间同步与通信部分，

  18. 该部分会使用到的对象有信号量、

  19. 互斥量、事件、邮箱、消息队列、信号等 

  20. */

  21. #define RT_USING_SEMAPHORE                                //定义该宏可开启信号量的使用，未定义则关闭

  22. #define RT_USING_MUTEX                                        //定义该宏可开启互斥量的使用，未定义则关闭

  23. #define RT_USING_EVENT                                        //定义该宏可开启事件集的使用，未定义则关闭

  24. #define RT_USING_MAILBOX                                //定义该宏可开启邮箱的使用，未定义则关闭

  25. #define RT_USING_MESSAGEQUEUE                        //定义该宏可开启消息队列的使用，未定义则关闭

  26. #define RT_USING_SIGNALS                                //定义该宏可开启信号的使用，未定义则关 闭

  27.  

  28. /* 内存管理部分 */

  29. #define RT_USING_MEMPOOL                                //定义该宏可开启静态内存池的使用，未定义则关闭

  30. #define RT_USING_MEMHEAP                                //定义该宏可开启两个或以上内存堆拼接的使用，未定义则关闭

  31. #define RT_USING_SMALL_MEM                                //定义该宏可开启开启小内存管理算法，未定义则关闭

  32. //#define RT_USING_SLAB                                        //定义该宏可开启SLAB内存管理算法，未定义则关闭

  33. #define RT_USING_HEAP                                        //定义该宏可开启堆的使用，未定义则关闭

  34.  

  35. /* 内核设备对象 */

  36. #define RT_USING_DEVICE                                        //表示开启了系统设备的使用，使用设备驱动

  37. #define RT_USING_CONSOLE                                //定义该宏可开启系统控制台设备的使用，未定义则关闭

  38. #define RT_CONSOLEBUF_SIZE 128                        //定义控制台设备的缓冲区大小

  39. #define RT_CONSOLE_DEVICE_NAME "uart1"        //控制台设备的名称

  40.  

  41. /* 自动初始化方式 */

  42. #define RT_USING_COMPONENTS_INIT                //定义该宏开启自动初始化机制，未定义则关闭

  43. #define RT_USING_USER_MAIN                                //定义该宏  启设置应用入口为main函数

  44. #define RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE 2048        //定义main线程的栈大小

  45.  

  46. /* FinSH */

  47. #define RT_USING_FINSH                                        //定义该宏可开启系统FinSH调试工具的使用，未定义则关闭

  48. #ifdef RT_USING_FINSH

  49. #define FINSH_THREAD_NAME "tshell"                //开启系统FinSH时：将该线程名称定义为tshell

  50. #define FINSH_USING_HISTORY                                //开启系统FinSH时：使用历史命令

  51. #define FINSH_HISTORY_LINES 5                        //开启系统FinSH时：对历史命令行数的定义

  52. #define FINSH_USING_SYMTAB                                //开启系统FinSH时：定义该宏开启使用Tab键，未定义则关闭

  53. #define FINSH_THREAD_PRIORITY 20                //开启系统FinSH时：定义该线程的优先级

  54. #define FINSH_THREAD_STACK_SIZE 4096        //开启系统FinSH时：定义该线程的栈大小

  55. #define FINSH_CMD_SIZE 80                                //开启系统FinSH时：定义命令字符长度

  56. #define FINSH_USING_MSH                                        //开启系统FinSH时：定义该宏开启MSH功能

  57. #define FINSH_USING_MSH_DEFAULT                        //开启系统FinSH时：开启MSH功能时，定义该宏默认使用MSH功能

  58. #define FINSH_USING_MSH_ONLY                        //开启系统FinSH时：定义该宏，仅使用MSH功能

  59. #endif

  60.  

  61. /* 关于 MCU */

  62. #define STM32L475VE                                                //定义该工程使用的MCU为STM32L475VE

  63. #define RT_HSE_VALUE 8000000                        //定义时钟源频率

  64. #define RT_USING_LED                                        //定义该宏开启LED的使用

  65. #define RT_USING_SERIAL                                        //定义该宏开启串口的使用

  66. #define BSP_USING_UART1                                        //定义该宏开启UART1的使用

  67.  

  68.  

  69. #endif/* __RTTHREAD_CFG_H__ */

复制代码
五、修改board.c
1、添加系统时钟初始函数，这里使用HAl库将系统初始化为80MHz：
  1. void _Error_Handler(char *file, int line)

  2. {

  3.         /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */

  4.           /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  5.           while(1)

  6.           {

  7.           }

  8.           /* USER CODE END Error_Handler_Debug */

  9. }

  10.  

  11. /*

  12.   * @brief System Clock Configuration

  13.   * @retval None

  14. */

  15. void SystemClock_Config(void)

  16. {

  17.         RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;

  18.           RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  19.  

  20.         __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();

  21.         

  22.     /* Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */

  23.           RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;

  24.           RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;

  25.           RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;

  26.           RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;

  27.         RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 1;

  28.           RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 20;

  29.           RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV7;

  30.           RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = RCC_PLLQ_DIV2;

  31.           RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = RCC_PLLR_DIV2;

  32.           if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)

  33.           {

  34.             _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);

  35.           }

  36.  

  37.     /* Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */

  38.           RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1| RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

  39.           RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;

  40.           RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;

  41.           RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  42.           RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  43.  

  44.           if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_4) != HAL_OK)

  45.           {

  46.             _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);

  47.           }

  48.  

  49.     /* Configure the main internal regulator output voltage */

  50.           if (HAL_PWREx_ControlVoltageScaling(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1) != HAL_OK)

  51.           {

  52.             _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);

  53.           }

  54. }

复制代码


2、修改Tick相关函数，初始化SysTick，：
  1. /**

  2.  *  HAL adaptation

  3.  */

  4. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)

  5. {

  6.     /* Return function status */

  7.     return HAL_OK;

  8. }

  9.  

  10. uint32_t HAL_GetTick(void)

  11. {

  12.     return rt_tick_get() * 1000 / RT_TICK_PER_SECOND;

  13. }

  14.  

  15. void HAL_SuspendTick(void)

  16. {

  17.     return ;

  18. }

  19.  

  20. void HAL_ResumeTick(void)

  21. {

  22.     return ;

  23. }

  24.  

  25. void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)

  26. {

  27.     return ;

  28. }

  29.  

  30. void SysTick_Handler(void)

  31. {

  32.     /* enter interrupt */

  33.     rt_interrupt_enter();

  34.  

  35.     rt_tick_increase();

  36.  

  37.     /* leave interrupt */

  38.     rt_interrupt_leave();

  39. }

复制代码

3、修改rt_hw_board_init函数，初始化SysTick：
  1. /**

  2.  * This function will initial your board.

  3.  */

  4. void rt_hw_board_init()

  5. {        

  6.         /* 使用HAL库，初始化HAL */

  7.         HAL_Init();

  8.  

  9.         /* 初始化系统时钟和SysTick */

  10.     SystemClock_Config();

  11.         SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);

  12.  

  13.         /* 硬件 BSP 初始化统统放在这里，比如 LED，串口，LCD 等 */

  14. #ifdef RT_USING_LED

  15.         led_init();

  16. #endif

  17.  

  18. #ifdef RT_USING_SERIAL

  19.     stm32_hw_usart_init();

  20. #endif

  21.         

  22.         

  23.     /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */

  24. #ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT

  25.     rt_components_board_init();

  26. #endif

  27.     

  28. #if defined(RT_USING_CONSOLE) && defined(RT_USING_DEVICE)

  29.         rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);

  30. #endif

  31.     

  32. #if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)

  33.     rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());

  34. #endif

  35. }

复制代码
4、增加RT-Thread堆空间大小，因为finsh需要和其他线程需要，我这里先修改为16K，后期使用具体看MCU的RAM和实际需要调节：
20190121204616309.png

六、新建MDK工程
1、新建一个BSP文件夹用于放自己写的外设驱动：

2019012121045132.png
2、然后新建一个MDK工程，往工程里面加入相关文件，如下：
20190121205129439.png
这里我们重点关注几个文件夹： BSP、RT-Thread_bsp、RT-Thread_device_drviers、RT-Thread_libcpu。

（1）BSP，放用户自己写的驱动，如LED驱动、LCD驱动等：


20190121205443344.png

2） RT-Thread_bsp：放RT-Thread做的BSP、board.c、board.h、rt_config.h，放RT-Thread做的BSP可以是串口驱动等：

20190121205636692.png

（3）RT-Thread_device_drviers：放RT-Thread的设备驱动框架，如串口、I2C、SPI等，我们目前只先用到串口：

20190121205827327.png

（4）RT-Thread_libcpu：放CPU 架构，我们用的是SMT32L4xx，因此这里是cortex-m4，在添加cpuport.c和context_rvds.S：


2019012121004437.png

3、添加相关头文件到工程：

20190121210140804.png

七、修改main.c
1、将main函数修改如下：


  1. #include "main.h"

  2. #include "board.h"

  3. #include "rtthread.h"

  4.  

  5.  

  6. int main(void)

  7. {        

  8.         u32 count = 1;

  9.         

  10.         while(count > 0)

  11.         {

  12.                 LED_R(0);

  13.                 rt_kprintf("led on, count: %d\r\n", count);

  14.                 rt_thread_mdelay(500);

  15.                 LED_R(1);

  16.                 rt_thread_mdelay(500);

  17.                 rt_kprintf("led off\r\n");

  18.                 count++;

  19.         }

  20.  

  21.         return 0;

  22. }

复制代码
2、保存工程，然后编译工程，下载到开发板,观察LED灯情况，会亮500ms后再灭500ms，同时串口打印相关信息：

2019012121093954.png

3、测试finsh功能：

为更加直观看finsh相关功能，将main函数的串口打印代码注释掉，然后重新编译，下载到开发板：

  1. #include "main.h"

  2. #include "board.h"

  3. #include "rtthread.h"

  4.  

  5.  

  6. int main(void)

  7. {        

  8.         u32 count = 1;

  9.         

  10.         while(count > 0)

  11.         {

  12.                 LED_R(0);

  13.                 //rt_kprintf("led on, count: %d\r\n", count);

  14.                 rt_thread_mdelay(500);

  15.                 LED_R(1);

  16.                 rt_thread_mdelay(500);

  17.                 //rt_kprintf("led off\r\n");

  18.                 count++;

  19.         }

  20.  

  21.         return 0;

  22. }

复制代码
接着打开串口，打印如下信息：

20190121211335316.png

按tab键：

20190122093334217.png

输入list_thread：

20190122093534978.png

更多finsh的讲解到RT-Thread官方看相关文档。


八、RT-Thread 启动流程
当你拿到一个移植好的 RT-Thread 工程的时候，你去看 main 函数，只能在 main 函数里面看到创建线程和启动线程的代码，硬件初始化，系统初始化，启动调度器等信息都看不到。那是因为 RT-Thread 拓展了 main 函数，在 main 函数之前把这些工作都做好了。

20190122110424378.png

1、在components.c中有如下代码：

  1. /* $Sub$main 函 数 */

  2. int $Sub$main(void)

  3. {

  4. rtthread_startup();

  5. return 0;

  6. }

复制代码
在这里 $Sub$$main 函数仅仅调用了 rtthread_startup() 函数，在 components.c 的代码中找到rtthread_startup() 函数，如下：

2019012210550848.png

启动流程如下（图片来源RT-Thread编程指南）：

20190122105528504.png
启动流程图——来源RT-Thread编程指南

这部分启动代码，大致可以分为四个部分：
（1）初始化与系统相关的硬件；
（2）初始化系统内核对象，例如定时器、调度器、信号；
（3）创建 main 线程，在 main 线程中对各类模块依次进行初始化；
（4）初始化定时器线程、空闲线程，并启动调度器。
rt_hw_board_init() 中完成系统时钟设置，为系统提供心跳、串口初始化，将系统输入输出终端绑定到这个串口，后续系统运行信息就会从串口打印出来。



参考文献：
1、[野火®]《RT-Thread 内核实现与应用开发实战—基于STM32》

2、RT-THREAD 编程指南、


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